тродвигателями, потребляющими ток до 100-150 мА при напряжении питания 3,5-4,5 В.

Для управления тяговым электродвигателем модели, потребляющим ток до 500-600 мА, используется более мощный вариант сервоусилителя. Его выходные транзисторы работают в ключевом режиме, что необходимо для снижения рассеиваемой мощности. Они управляются импульсами триггеров Шмидта, собранных на транзисторах 7i3, Ти и 7i5, Tie. Сервоусилитель обеспечивает возможность регулировки частоты вращения тягового электродвигателя. Для этого используется принцип импульсной регулировки частоты вращения электродвигателя. При подаче командного импульса в системе сравнения (точка е) возникает разностный сигнал, переключающий в другое состояние один из триггеров, например Tis-Tu. При этом откроется транзистор Т20, электродвигатель начнет вращаться. Напряжение в точке в изменит свою величину, и через цепь обратной связи (i?28 и /?зз) уменьшит длительность импульса рассогласования. В момент выравнивания командного и опорного импульсов триггер Tis-Ти переходит в исходное состояние, а электродвигатель обесточивается. В цепи обратной связи возникает новое изменение напряжения, которое приведет к возникновению разностного сигнала (импульса рассогласования) и повторному включению электродвигателя. Таким образом, тяговый электродвигатель будет питаться импульсным напряжением, а напряжение обратной связи за счет емкости интегрирующего конденсатора С12 будет пропорционально среднему значению этого напряжения.

Дешифратор и сервоусилители выполнены в виде отдельных блоков на трех печатных платах (рис. 17). Такая конструкция позволяет разместить аппаратуру управления на модели наиболее рациональным способом, а также при необходимости использовать в каналах управления тот либо другой тип блока сервоусилителя. Кроме того, если выполнить междублочные соединения на разъемах, облегчится ремонт аппаратуры в полевых условиях, который будет сводиться к установке запасных блоков.

Электродвигатель рулевой машинки - самодельный, с током холостого хода 10-15 мА и максимальным током потребления от источника 4,5 В -до 100 мА. Возможно использование микроэлектродвигателей от механических игрушек фирмы ГДР «Пико» (ток холостого хода 40-60 мА, максимальный ток 150 мА). Редуктор рулевой машинки имеет передаточное отношение 1 : 200. Выходная ось редуктора соединена с движком переменного проволочного резистора обратной связи R22 и снабжена тягой для привода в действие руля управления моделью.

В качестве тягового электродвигателя может быть использован любой электродвигатель постоянного тока с током холостого хода до 50-100 мА и током при максимальной нагрузке до 600 мА при питании от источника напряжением 4,5 В, например микроэлектродвигатель ДИ1-3.

Перед установкой электродвигателей необходимо тщательно отшлифовать их коллекторы и притереть щетки для уменьшения искрения.

Дроссели Дри Др2 и конденсаторы Ciq и Cis (они установлены непосредственно на электродвигателях) образуют фильтры, уменьшающие помехи, создаваемые электродвигателями. Дроссели выполнены на кольцах диаметром 10 мм из феррита 600НН и содержат по 20 вцтков провода ПЭБ-2 0,35-

в дешифраторе и сервоусилителях использованы постоянные резисторы типа МЛТ-0,25; электролитические конденсаторы - К50-6; Cs и Сб -МБМ; остальные -КМ или К10-7в. Диоды -Д9 с любым буквенным индексом.

Налаживание дешифратора и сервоусилителей начинают с установки режимов транзисторов Ti и Гг предварительного усилителя. Подбором сопротивления резистора Ri добиваются, чтобы напряжение на коллекторе транзистора Гг было равно 2-3 В. Затем на

/г приети/<а

Рис. 17. Монтажные платы дешифратора и сервоусилителей. а ~ пла

а- плата дешифратора; б -плата сервоусилителя рулевой машинк!?; плата сервоусилителя тягового электродвигателя.

базу трайзйстора fi через кбнДейсатор емкостью S-10 мкФ подают сигаал от НЧ генератора с частотой 330-1000 Гц и амплитудой 0,1-0,2 В. С помощью осциллографа проверяют работу усилителя и триггера. На коллекторах транзисторов Гз, Ti сигнал должен иметь прямоугольную форму. Подбором резисторов R28 и /?зз обеспечивают нужные пределы регулировки частоты вращения тягового электродвигателя. После этого проверяют работу ждущих мультивибраторов. Измеряют длительность импульсов в точках гид. При среднем положении движков переменных резисторов R22 и R27 она должна быть равна 1 мс. Эту длительность импульса устанавливают подбором резисторов Ris, Ris и конденсаторов С5 и Се-

Во время налаживания сервоусилителей электродвигатели необходимо отключить, а вместо них включить резисторы сопротивлением 30-50 Ом и мощностью 1-2 Вт.

Каскады сервоусилителей при исправных деталях, как правило, налаживания не требуют.

Окончательно аппаратуру настраивают при включенных приемнике и передатчике. При этом проверяют правильность включения электродвигателей по соответствию направления вращения командам передатчика, а также правильность включения переменного резистора R22 обратной связи. Если рулевую машинку «уводит» в сторону до упора, необходимо изменить полярность сигнала обратной связи, для чего меняют местами провода между крайними выводами переменного резистора R22- В случае сильных колебаний руля около точки равновесия необходимо понизить сопротивление резистора R2A.

Приемник. Приемник выполнен по супергетеродинной схеме на пяти транзисторах. Его чувствительность около 5 мкВ, частота гетеродина стабилизирована кварцем.

Принципиальная схема приемника приведена на рис. 18,а. Связь входного контура L3C3 с антенной - емкостная, через конденсатор С4. Смеситель выполнен на транзисторе Гз. Входной сигнал через катушку связи L4 подается в цепь базы этого транзистора, а сигнал гетеродина - в цепь эмиттера. Нагрузкой преобразователя является двухконтурный полосовой фильтр LsCeCrLeCsy настроенный на промежуточную частоту приемника - 465 кГц.

Резистор R4 и конденсатор Се образуют ячейку развязывающего фильтра. Одновременно резистор Ra используется как элемент, стабилизирующий режим работы транзистора смесительного каскада. Коллекторный ток транзистора этого каскада, равный 0,5 мА, устанавливают подбором сопротивления резистора R.

На транзисторе Ti собран отдельный гетеродин. Кварцевый резонатор Пэ использован на частоту 28,565 МГц (на 465 кГц выше принимаемой частоты). В коллекторную цепь транзистора гетеродина включен контур L1C2, настроенный на частоту кварцевого резонатора. С катушки связи L2 сигнал гетеродина подается на смеситель. Рабочую точку гетеродина устанавливают подбором базового резистора Ri. Резистор R2 в цепи эмиттера стабилизирует режим работы гетеродина.

Усилитель ПЧ приемника - двухкаскадный. Он выполнен на транзисторах Г4 и Г5, включенных по схеме с общим эмиттером. Нагрузкой каждого из каскадов служат одиночные контуры LeCn и LioCie. Связь с полосовым фильтром смесителя, а также между каскадами усилителя ПЧ и детектором - трансформаторная. Для